(1)工業(yè)機(jī)器人故障現(xiàn)象:電機(jī)上電，機(jī)械振蕩(加/誠(chéng)速時(shí))

①:脈沖編碼器出現(xiàn)故障。辦法，此時(shí)應(yīng)檢查伺服系統(tǒng)是否穩(wěn)定，電路板維修檢測(cè)電流是否穩(wěn)定，同時(shí)，速度檢測(cè)單元反饋線端子上的電壓是否在某幾點(diǎn)電壓下降，如有下降表明脈沖編碼器不良，更換編碼器。

②:脈沖編碼器十字聯(lián)軸節(jié)可能損壞，導(dǎo)致軸轉(zhuǎn)速與檢測(cè)到的速度不同步。辦法:更換聯(lián)軸節(jié)。

③:測(cè)速發(fā)電機(jī)出現(xiàn)故障。辦法:修復(fù)，更換測(cè)速機(jī)。維修實(shí)踐中，測(cè)速機(jī)電刷磨損、卡阻故障較多，此時(shí)應(yīng)拆下測(cè)速機(jī)的電刷，用綱砂紙打磨幾下，同時(shí)清掃換向器的污垢，再重新裝好。

(2)故障現(xiàn)象:電機(jī)上電，機(jī)械運(yùn)動(dòng)異常快速(飛車)

①:檢查位置控制單元和速度控制單元是否有問題;②:檢查脈沖編碼器接線是否錯(cuò)誤;③:檢查脈沖編碼器聯(lián)軸節(jié)是否損壞;④:檢查檢查測(cè)速發(fā)電機(jī)端子是否接反和勵(lì)磁信號(hào)線是否接錯(cuò)。

備注: - -般這類故障現(xiàn)象應(yīng)由專業(yè)的電路板維修技術(shù)人員處理，否則可能會(huì)造成更嚴(yán)重的后果。

(3)故障現(xiàn)象:關(guān)節(jié)軸不能定向移動(dòng)或定向移動(dòng)不到位

①:檢查定向控制電路的設(shè)置調(diào)整、檢查定向板、關(guān)節(jié)軸控制印刷電路板調(diào)整;

②:檢查位置檢測(cè)器(編碼器的輸出波形是否正常來判斷編碼器的好壞(應(yīng)注意在設(shè)備正常時(shí)測(cè)錄編碼器的正常輸出波形，以便故障時(shí)查對(duì))。

(4)故障現(xiàn)象:關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)振動(dòng)

檢查電機(jī)線圈、伺服系統(tǒng)、脈沖編碼器、聯(lián)軸節(jié)、測(cè)速機(jī)。

(5)故障現(xiàn)象:關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)動(dòng)能力較弱，小于設(shè)定轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動(dòng)。

辦法:檢查伺服電機(jī)編碼器相位是否與轉(zhuǎn)子磁極相位對(duì)齊。