工業(yè)機器人采用的都是交流伺服電機，并且都是帶剎車的，六軸工業(yè)機器人1、2、3軸用的者是ＲＶ減速機，屬于擺線針輪結(jié)構(gòu)。4、5、6軸采用的是諧波減速機
諧波減速機傳動其主要特點為:
1.傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比范圍為70~320。
2.承載能力高，剛性強。
3.傳動精度高。傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。無側(cè)隙嚙合，傳動空程小，適用于反向轉(zhuǎn)動。
4.傳動效率高、運動平穩(wěn)。(可達69%~96%)。
5.結(jié)構(gòu)簡單、零件數(shù)少、安裝方便。
6.體積小、重量輕。
7.可向密閉空間傳遞運動。
RV減速機傳動其主要特點為:
1.機械結(jié)構(gòu)緊湊、體積輕巧、小型高效;
2.熱交換性能好，散熱快;
3.安裝簡易、靈活輕捷、性能性好、易于維護檢修;
4.傳動速比大、扭矩大、承受過載能力高;
5.運行平穩(wěn),噪音小，經(jīng)久耐用;
6.適用性強、安全可靠性大。